mjlab — microduck_rl の土台となるフレームワーク

microduck_rl はゼロから作られた学習フレームワークではありません。MuJoCo Warp の上に構築された GPU 並列の強化学習環境フレームワーク mjlab に乗っています。

この層を知っておくと実際的な利点があります。--env.scene.num-envs 4096（4096 体を同時にシミュレート）は mjlab の機能であり、CUDA GPU が必要なのも MuJoCo Warp が GPU 上で走るからです。

パラメータ調整ではなく学習環境そのものを変えたい場合は、このリポジトリを読むことになります。