Microduck をはじめる
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このセクションは実際に手を動かす順番どおりに並んでいます。何かに触る前に確認すること、関節に電源を入れる方法、パッドのペアリング、そして動かないときにどこを見るか。
これは何か
Microduck は高さ 25 cm・重さ 800 g の二足歩行ロボットで、Rockchip RK3566 を中心に構成されています。Rust で書かれた複数のデーモンが動き、robotd が 50 Hz の制御ループで 15 個のサーボを駆動します。動きは手書きの歩容コードではなく、ニューラルポリシー（.onnx ファイル）から生成されます。
この一点がすべての診断の前提になります。
「ロボットが動かない」の原因は、モーターの故障ではなくポリシーが読み込まれていないことが多い。
ポリシー自体は microduck_rl で学習されます。
このセクション
- Microduck とは
強化学習ポリシーで歩く 25 cm・800 g のオープンソース二足ロボット。何ができて、玩具のロボットと何が違うのか。
- 最初の起動
電源投入からゲームパッドで動かすまでの 4 ステップと、動かないときの確認順序。
- ゲームパッドのペアリング
Xbox と DualSense のペアリング手順、そして繋がらないときに何を順に試すか。
- ゲームパッド操作一覧
全ボタンと長押し、3 つのスティックモード、そして停止ボタンが無い理由。
- 開発ボードのセットアップ
空のボードからブランチビルドを受け入れる状態まで。どの Bluetooth 設定が必要かを見分ける表つき。