Microduck とは
最終更新
Microduck は高さ 25 cm・重さ 800 g の二足歩行ロボットです。開発元の Pollen Robotics は 2025 年に Hugging Face に買収されました。
重要なのはハードウェアよりも、すべての動作が強化学習で訓練されたニューラルポリシーから生まれているという点です。歩行、転倒からの復帰、しゃがんで物を拾う、ローラースケート——いずれもシミュレーションで訓練し、.onnx として書き出し、実機で実行しています。
玩具ロボットとの違い
一、動きは編集されたものではなく学習されたもの。 従来のサーボロボットは録画したキーフレームを再生するため、想定外の状況で転びます。Microduck のポリシーは MuJoCo 上の PPO で訓練され、「姿勢の取り方」ではなく「バランスの保ち方」を学んでいます。だから押し倒されても自分で立ち上がります。
二、ソフトウェアスタック全体が Apache-2.0 で公開されている。
- pollen-robotics/microduck — ロボット本体のソフトウェア
- pollen-robotics/microduck_rl — 強化学習の訓練環境
範囲に注意：オープンソースの宣言が対象とするのはソフトウェアスタックです。機械・電子の設計ファイルは含まれません。
三、自分で訓練したポリシーをそのまま動かせる。 リリースを切る必要も、ファームウェアを書き換える必要もありません。設定ファイルに自分の .onnx のパスを書いて robotd を再起動するだけです。
仕様
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 高さ | 25 cm |
| 重量 | 800 g |
| モーター | 15 個（Dynamixel XL330） |
| メインボード | Rockchip RK3566 |
| センサー | カメラ、深度センサー、IMU 2 基 |
| 制御ループ | 50 Hz のオンボード推論 |
| ライセンス | Apache-2.0 |
この 50 Hz は覚えておく価値があります。ポリシーはシミュレーション側でも 50 Hz で訓練されており、両端の周波数が一致していることが sim2real の前提のひとつです。
箱の中身と価格
本体、バッテリー、USB-C ケーブル、ゲームパッド。 パッドは同梱なので別途購入は不要です。
基本構成 $399（introductory price、税・送料別）、2026 年 8 月 27 日に予約開始、4 色展開。オプションパックは充電 $39 / 開発 $119 / アクセサリー $39。
出荷時点で歩行・着座・キック・把持・ローラースケート・転倒復帰など7 種類の動作が訓練済みです。
次に読むもの
- はじめる — セクションの入口
- robotctl リファレンス — コマンド一覧（中国語）
- オンラインシミュレータ — ハードウェアなしで試す