RollerSlope — 斜面の滑降
最終更新
Mjlab-RollerSlope-Flat-MicroDuck車輪で斜面を降りながら制御を保ちます。
なぜ単独で学習するのか
斜面では重力が継続的に仕事をするので、蹴らなくてもロボットは加速し続けます。平地の滑走ポリシーを斜面に持ち込むと、速度が上がり続けて制御を失います。減速の仕方を学んだことがないからです。平地では必要なかったのです。
このタスクが学ぶ核心は推進ではなく制動と速度維持です。
タスク id について
id には Flat とありますが地形設定は斜面です。レジストリでの表記がそうなっているだけで誤記ではありません。uv run list-envs の実出力を正としてください。