StandUp — 地面から立ち上がる

Mjlab-StandUp-Flat-MicroDuck
Mjlab-StandUp-Rough-MicroDuck

うつ伏せ、仰向け、座位の 3 状態から立ち上がり、その後は立位を保ちながら姿勢指令を受け取ります。

3 つの初期姿勢

見落とされやすい点です。これは「うつ伏せから起きる」だけを学ぶのではありません。仰向けとうつ伏せではまったく違う動作が必要で、ポリシーは観測から自分がどちらの状態かを判断しなければなりません。

だからこそ投影重力が重要になります。直立時はおよそ [0, 0, -1]、うつ伏せ・仰向け・横倒しでは方向がはっきり異なり、ポリシーはそれで区別します。

立ち上がった後

このポリシーは立ち上がって終わりではありません。続けて立位を保ち、姿勢指令を受け取ります——B を押した後にスティックで操作する前後傾・左右傾・上昇・しゃがみです。

つまり「復帰ポリシー」であると同時に「立位ポリシー」でもあります。robotd.toml の [policy] stand が指すのはこの系列です。