microduck — 机器人本体软件

跑在机器人上的全部软件。Rust 写的一个 workspace，没有框架，由 systemd 托管七个守护进程。

为什么值得读源码：robotctl 的每一条命令最终都落到这里的 JSON-RPC 接口上，而手机 App、网页控制台、手柄、你自己写的脚本发送的是完全相同的调用。想知道某条命令到底做了什么，答案在这个仓库里。

核心构成：

• robotd —— 电机控制、50 Hz 控制循环、策略推理、安全
• updaterd —— 签名校验、健康门禁、自动回滚的更新系统
• configd / btd / padd / mediad / tofd —— wifi 与身份、BLE、手柄、摄像头 WebRTC、深度传感器

中文说明见系统架构与robotctl 命令速查。