deadman：为什么没有停止键
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deadman 是一个超时机制：一段时间没有收到新的意图指令，robotd 就把速度归零。
它取代了停止键
Microduck 的手柄上没有停止键，这是设计决定而不是遗漏：
- 松开摇杆 → 指令变成零速度 → 机器人站住
padd进程挂掉 → 没有指令到达 → deadman 触发 → 机器人停下- 手柄没电 / 走出无线范围 → 同上
一个专门的停止键解决不了后两种情况——进程挂了的时候，停止键的按下同样送不出去。
你会在哪里看到它
robotctl monitor 里，当请求值和实际值不一致时：
deadman — no intent arrived recently, velocity zeroed这是「摇杆推到底但机器人不动」最常见的解释。看到它，问题在指令送达链路（手柄、padd、无线电），不在策略或电机。
它看不到的那种故障
有一种情况 deadman 无能为力：链路保持连接，但送来的是过期指令。系统认为一切正常，机器人拿着一条旧命令继续走。
这种只能靠 robotctl monitor 按 p 打开手柄原始输入流，看输入报告之间的时间间隔才能发现。详见配对手柄。