robotctl chorale

robotctl chorale
robotctl chorale --off
robotctl chorale --piece 2

两台鸭子在同一个房间里会合唱一段四声部曲目，更多的鸭子加入已经开始的演唱。运行到 Ctrl-C 为止。

默认关闭，而且是隐形的关闭

robotd.toml 里的 [chorale] accept，需要在每一台参与的鸭子上分别开启。

关闭状态下它是不可见的：没有加入的鸭子不会在空中发出任何信号，而不是礼貌地拒绝。理由很实际——合唱会动嘴和头，一台因为别的鸭子走进房间就开始动的机器人，是在做没人要求的动作。

它是怎么协同的

四个设计决策，按问题出现的顺序：

没有主控。 两台鸭子看到相同的信标，id 较小的那台指挥。不存在选举失败，也没有必须送达的消息。

没有共享时钟。 板子没有 NTP 也没有 RTC 一致性，所以指挥的节拍计数器本身就是时基：它在 BLE 广播里每拍递增一个字节，新值的到达就是强拍。跟随者对约 25 拍的相位取平均，把无线电抖动压到合奏需要的 ±20 ms 以内。

声部是算出来的，不是分配的。 最低音的鸭子唱低音部。指挥广播座次表，所有人在其上复现同一套编排——这是防止两台鸭子唱同一声部的关键，因为它们各自看到的房间可能不同。

加入不改变任何人的声部。 新来的取走空闲声部；离开的保留自己的席位，它的声部就此空缺——就像有人中途走出合唱团。

曲目

--piece 固定这台机器人在它指挥时选的曲目。跟随者唱信标指定的，所以要保证曲目就得在每台上都设。id：1 wistful，2 duck-strut，3 outer-wilds（测试素材）。