策略热切换

Microduck 的运行时会在多个策略之间热切换：行走、跌倒恢复、各种技能动作各是一个 .onnx，由 robotd 按需加载。

前提是共享观测契约

能这么做的原因是所有策略共享同一份 61 维观测契约。切换就是换一个网络，不需要状态转换或数据重排。

一个具体例子：walk ⇄ roller

给机器人装上或拆掉轮子后，长按手柄十字键上 3 秒：

1. 机器人叫一声（walk）或两声（roller）
2. 回到 home 位姿
3. 在那里加载对应模式的策略
4. 继续驱动

几秒钟，全程保持扭矩，不需要重启。

robotd.toml 不会被修改，所以重启后回到配置文件里设定的模式。想让切换持久化，用 robotctl configure 改 [policy] mode。

设计成「按住」而不是「按一下」，是因为驱动时很容易顺手压到十字键上。

用自己的策略

不需要发布版本。在 /etc/robot/robotd.toml 里直接指过去：

[policy]
walk = "/home/radxa/my_walking.onnx"
stand = "/home/radxa/my_stand.onnx"

sudo systemctl restart robotd

这些路径能挺过系统更新——发布版替换的是它自带的文件，不是这个指向别处的配置。

加载失败的策略会报 unhealthy，robotctl health 和 monitor 底部边框都会说明原因。