BAM 执行器模型
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BAM（Better Actuator Models） 是 Rhoban 团队的舵机建模与参数辨识框架。microduck_rl 的所有任务都用它的 M6 模型来仿真 Dynamixel XL330。
它建模了什么
- 电压控制律 —— 舵机接收的是电压，不是力矩
- 反电动势 —— 转得越快，可用力矩越小
- 库仑摩擦 —— 与速度方向相关的恒定阻力
- Stribeck 摩擦 —— 低速区的非线性摩擦，是静摩擦到动摩擦的过渡
- 负载相关摩擦 —— 关节受力越大，摩擦越大
为什么这层决定成败
把舵机当成理想力矩源——「我要 0.3 Nm，就得到 0.3 Nm」——训练出的策略会依赖它实际上得不到的响应。
具体表现是：仿真里策略靠一个快速的小幅调整维持平衡，而真机上那个调整因为静摩擦根本没发生，或者因为反电动势幅度不够，机器人就倒了。
这类失败的诊断难点在于，它看起来像「策略没训好」，而实际上策略在它所处的世界里训得很好——只是那个世界不是真的。