手柄按键对照

最后更新 2026-09-03

按键映射沿用了原型机的方案，所以肌肉记忆可以直接迁移过来。

Y 头部模式 B 体位模式 X 前滚翻 A 低头捡

Sel Start Start = 策略开关按它之前，什么都不会动 Select 按住 2 秒：坐下后关机 LB / LT RB / RT 左踢 / 张嘴右踢 / 张嘴+叫

摇杆的功能取决于当前模式（默认驱动 / Y 头部 / B 体位）。没有停止键是设计决定——松开摇杆机器人就站住，padd 挂掉时 robotd 的 deadman 会停下它。

摇杆有三种模式

两根摇杆的功能取决于当前模式，用 Y / B 键切换：

头部模式下身体保持不动；体位模式下机器人保持站立并倾斜、下蹲。

按键	动作
Start	切换策略开关——没打开时什么都不动
Y / 三角	头部模式
B / 圆圈	体位模式
A / 叉	低头捡东西（roller 模式下变为下蹲）
X / 方块	前滚翻，按住可连续翻滚
LB / RB	左踢 / 右踢
十字键下	坐下 ↔ 站起
RT / LT	张嘴（任一扳机）——RT 同时发出叫声，LT 按住时持续发出“wheee”
十字键上，按住 3 秒	切换驱动模式：walk ⇄ roller
Select，按住 2 秒	坐下，然后关机

这是设计决定，不是遗漏。

松开摇杆，机器人就站住。 如果 padd 进程挂了，robotd 的 deadman 机制会停下机器人。所以不需要一个专门的停止键。

给鸭子装上轮子（或者拆掉）之后，按住十字键上 3 秒切换模式：

机器人会叫一声（walk）或两声（roller），回到 home 位姿，在那里加载对应模式的策略，然后继续驱动。整个过程几秒钟，全程保持扭矩，不需要重启。

设计成“按住”而不是“按一下”，是因为驱动时很容易顺手压到十字键上。

robotd.toml 不会被修改，所以重启后会回到配置文件里设定的模式。想让切换持久化：

sudo robotctl configure

改 [policy] mode。

配置为 roller 的机器人（robotd.toml 里 mode = "roller"），摇杆会自动切换成滑行的操控手感——非对称的推进/刹车，没有平移。A 键变成下蹲。

其它技能照常可用：坐下、踢腿、前滚翻在轮子上同样能做。

要用非默认的速度上限驱动，必须先停掉服务，否则两个进程会争抢摇杆输入：

sudo systemctl stop padd

sudo -u padd /opt/robot/daemon/current/bin/padd --max-linear 0.25