sudo robotctl robot init
最終更新
sudo robotctl robot init関節に通電し、約 2 秒かけてホームポーズへ移行します。
すべての関節が動きます。 ロボットをスタンドに載せてから実行してください。
init にポリシーは不要です。パッドの Start も走行に入る前にこれを行うので、手動実行は主に作業台での用途です。
デーモンが止まっているとき
robotd 自身のサブコマンドも残っています。デーモンが停止していることを要求します。1 本の UART に 2 人の書き手がいると互いの応答を壊すためです。
sudo systemctl stop robotd && sudo /opt/robot/daemon/current/bin/robotd init && sudo systemctl start robotd転倒後に init できるか
既定ではできます。転倒は報告であってゲートではありません。プロトタイプの挙動と一致しています。
ただし robotd.toml で [safety] fall_limp または fall_recover を設定したボードではゲートが有効になり、転倒したロボットは脱力して、起こされるまで init / enable / スキルを拒否します。