BallKick — 踢球

Mjlab-BallKick-Flat-MicroDuck

把一个 70 mm / 15 g 的球向前踢出。手柄 LB / RB 触发左右踢。

策略看不到球

这是这个任务最值得注意的设计：actor is ball-blind——策略的观测里没有球的位置。

也就是说它学的不是「瞄准并踢中球」，而是「稳定地做出一个可重复的踢腿动作」。命中与否取决于你把机器人站到什么位置。

这个取舍是有道理的：给策略加视觉观测会让训练难度和上机复杂度都上一个量级，而一个动作稳定的踢腿在真机上已经足够玩。

对训练的影响

因为观测里没有球，奖励函数只能基于动作本身（踢腿的幅度、速度、踢完是否还站着），而不是基于球飞了多远。

想做真正会瞄准的版本，需要把 ToF 或摄像头的观测接进来——那是一个独立的研究方向，不是改几个参数的事。