Velocity — 速度指令行走

最后更新 2026-09-03

Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck
Mjlab-Velocity-Rough-MicroDuck

主任务。 第一次训练从这个开始。

它训练的是按速度指令行走，同时接受头部姿态指令——也就是手柄左摇杆和右摇杆在默认模式下做的那件事。

训练它

uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096

官方给的参考是：4096 个并行环境下，约 1–2 小时能得到可用的步态。

Flat 是平地，Rough 是崎岖地形。先训 Flat——如果平地上的步态都不稳，崎岖地形只会让问题更难定位。

其它任务都是特定场景的技能，只有这个是日常驱动。机器人出厂时装的行走策略就来自这里。

它也是理解整套观测契约的入口：所有策略共享同一份 61 维观测，而这个任务用满了其中的速度指令和头部指令部分。

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --wandb-run-path <...>

导出的 .onnx 写进 robotd.toml 的 [policy] walk 就能跑。详见训练环境。