Rollers — 轮滑速度跟踪

最后更新 2026-09-03

Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck-Rollers

给机器人脚下装上被动轮之后的速度跟踪任务。它是 roller 模式的主任务，对应 walk 模式下的 Velocity。

被动轮意味着什么

轮子没有驱动。机器人不是靠轮子转动前进，而是像人穿旱冰鞋一样——靠腿的蹬伸把自己推出去，轮子只负责减少摩擦。

所以这是一个和行走完全不同的运动模式，需要单独训练，不能靠调参从行走策略过渡过来。

配置为 roller 的机器人（robotd.toml 里 mode = "roller"），摇杆会自动切换成滑行的手感：非对称的推进/刹车，没有平移。A 键从「低头捡」变成「下蹲」。

装上或拆掉轮子后，长按手柄十字键上 3 秒：机器人叫一声（walk）或两声（roller），回到 home 位姿，在那里加载对应模式的策略，然后继续驱动。几秒钟，全程保持扭矩。